技术文章您现在的位置:首页 > 技术文章 > pid控制通俗解释
pid控制通俗解释
发布时间:2013-04-06   点击次数:2513次
  什么是PID—一种通俗易懂的讲解控制模型:你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。
  
  (1)P比例控制,就是让他走110步,他按照一定的步伐走到一百零几步(如108步)或100多步(如112步)就停了。
  
  比例控制是一种简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差.
  
  (2)PI积分控制,就是他按照一定的步伐走到112步然后回头接着走,走到108步位置时,然后又回头向110步位置走。在110步位置处来回晃几次,后停在110步的位置
  
  说明:在积分I控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(SystemwithSteady-stateError)。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。(3)PD微分控制,就是他按照一定的步伐走到一百零几步后,再慢慢地向110步的位置靠近,如果后能停在110步的位置,就是无静差控制;如果停在110步附近(如109步或111步位置),就是有静差控制
  
  说明:在微分控制D中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。
  
  自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳,其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势。这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例P+微分D(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
温州中宣仪表有限公司

温州中宣仪表有限公司版权所有 工厂地址:浙江省温州乐清市柳市镇蟾西工业区

备案号:浙ICP备2020040231号-2  总访问量:195795  站点地图  技术支持:仪表网  管理登陆

QQ在线客服
联系方式

13626524881

86-0577-27866161